1976年入盟的马刺队是NBA的“插班生”，在90年代由于两位状元秀大卫-罗宾逊和蒂姆-邓肯的先后加盟，使球队实力得到了两次质的飞跃，以他们为核心的“双塔战术”造就了一支独特且强大的内线，这也为球队带来了1999年度NBA总冠军。

　　历史上，在“冰人”乔治-格文的率领下，马刺队以其出色的进攻力逐渐成为NBA的一支劲旅，并于82年和83年两次闯入西部决赛，但两次都败给了由“魔术师”约翰逊领衔的洛杉矶湖人队。

　　焦急的马刺队经过两年漫长的等待，终于盼到了87年选中的状元秀“海军上将”大卫-罗宾逊从海军服役归来。球队也连续两年位列中西区头名，新人王罗宾逊当之无愧地进入西部全明星阵容。这位超级中锋7次入选NBA最佳阵容和最佳防守阵容，10次入选全明星阵容，并成为NBA历史上50位巨星之一。

　　由于伤病原因，1997年球队成绩跳水，仅20胜62负。但历史在马刺队重现，球队又得到了一位状元秀“石佛”蒂姆-邓肯，并迎来著名教练格雷格-波波维奇。1999年NBA因劳资纠纷一度停摆，常规赛也由82场缩水为50场，“双塔”带领马刺队捧得球队历史上第一座总冠军奖杯，邓肯成为了总决赛MVP。

　　进入21世纪，随着帕克和吉诺比利等名将的加盟，马刺逐渐成为联盟中实力最强的球队。而2003年，马刺更是在西部半决赛中击败了“OK”组合率领的湖人队，并4－2击败网队，夺得总冠军。2005年，马刺在总决赛中与同样以防守著称的活塞队鏖战七场，最终艰难夺得了七年中的第三个总冠军。2007年，马刺在总决赛横扫骑士，夺取了九年中第四座总冠军奖杯，正式标志着“马刺王朝”的诞生。2014年，马刺在总决赛中以4比1轻取热火队，第五次夺得NBA总冠军。

　　2016年7月11日，蒂姆·邓肯正式宣布退役，结束了长达19年的NBA生涯。2018年7月，托尼-帕克正式签约黄蜂队，结束17个赛季的马刺生涯。8月28日，为马刺队效力16年，帮助球队赢得四座NBA总冠军的老将马努·吉诺比利正式宣布退役。2019年9月21日，前NBA球员兰德里-菲尔兹将就任马刺发展联盟球队总经理一职。